Linker Error: no 'main' fumction

Mon, 09 May 2011 11:28:23 GMT

Jeg er ved at lave mit f�rste programmerings projekt. Jeg skal have lavet en farve sensor som fungere p� RGB-princippet. farve sensoren skal bruges til at sortere vakset�j i fem katergorier. jeg har lavet programmet til en ATMEGA16 microcontroller. Den har 2 infrar�de sensorer som input(til at bestemme l�ngden og positionen af t�jet p� transportb�ndet). Motoren der styrer transportb�ndet er ogs� koblet til microcontrolleren vha. af en transistor. min kreds kan s� styre en RGB-diode, og aktivere de tre farver individuelt. Samtidig med at de tre farver skiftevis er t�ndt m�ler jeg p� en fotomodstand hvis signal kommer igennem ADC porten. S� laves der en r�kke beregninger ud fra de v�rdier min kreds m�ler og tilsidste har jeg farven. Det problem jeg har er at jeg f�r en fejl som hedder: Linker error: the program has no 'main' function. jeg arbejder i programmet CodevisionAVR.

C kode

 #include <mega16.h>
 
 
 
 int time_cntr = 0;      //globale variable
 int counter1 = 0;
 int counter2 = 0;
 int counter3 =0;
 int tid = 0;
 int halvtid = 0;
 unsigned char r = 0;
 unsigned char g = 0;
 unsigned char b = 0;
 unsigned char r_adc = 0;
 unsigned char g_adc = 0;
 unsigned char b_adc = 0;
 int d = 0;
 int rd = 0;
 int gd = 0;
 int bd = 0;
 int hue = 0;
 unsigned char max = 0;
 unsigned char min = 0;
 int h = 0;
 int IRA1 = 0;
 int IRA2 = 0;
 
     //timer 0 overflow interrupt service routine (side 130)
     interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
     {
         TCNT0=177;         //reload timer 0 for next period
         if (time_cntr++==100)     //checks 10 times  per second, increment counter
         {
         ++counter1;    
         ++counter3;
         }
         time_cntr = 0;         //reset timer 0 for next period
     
     }        
     //ADC ISR
     interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
     {
         unsigned int adc_data;     // variable til data fra ADC
         adc_data=ADCW;         // læs alle 10-bit ind i variablen
         r_adc=ADCW/4;        // give 
         g_adc=ADCW/4;
         b_adc=ADCW/4;
         ADCSRA=ADCSRA | 0x40;     // start næste A-D konvertering
     } 
 
 void main(){
     
 //Portopsætning
 PORTA = 0x00;
 DDRA = 0x00;                 //alle pins på port A sættes til input
 PORTB = 0x00;
 DDRB = 0x00;                 //alle pins på port B sættes til input
 PORTC = 0xFF;
 DDRC = 0XFF;                 // alle pins på port c sættes til output
 PORTD = 0xFF;
 DDRD = 0xFF;                 //alle pins på port D sættes til output
 
 //timer 0 initialisering herunder
 TCCR0=0x05;                 //clock sat til clk/1024
 TCNT0=0x00;                 //start timer 0 ved 0
 TIMSK=0x01;                //Tillad Timer Overflow ISR
 SREG=0x80;                //Tillader alle ISR
 IRA1=PINB.1;
 IRA2=PINB.2;
     while(IRA1==0)
     {
     #asm("sei");        // kaldt timer0 ISR
     }
     while(IRA1==1)             //mens IRA1 er høj sker det i tuborg-parentesen
         {
                   TCCR0=0x00;    //stop timer/counter
             tid = counter1;    //værdi gemmes
             counter1 = 0;     //tælleren nulstilles, så den er klar til at tælle forfra næste gang interruptrutinen kaldes
             counter2 = 0;
             counter3 = 0;
             counter2 = counter1;
 
         if(IRA2==0)
         {
             halvtid = tid/2;
             TCCR0=0x05;            //clock sat til clk/1024
             #asm("sei");        //kaldt timer0 ISR        
             while(counter2==halvtid)
             {
             switch (counter3)
            {     
                 case '0':
                 TCCR0=0x00;         //stop Timer
                 TCNT0=0x00;         //nulstil Timer
                 PIND.0=1;           //outputpin til motor sættes høj
                 PIND.1=1;           //aktivering af RØD 
                 #asm("sei");        //kaldt timer0 ISR    
                 break;
                 
                 case '2':
                 TCCR0=0x00;        //stop timer
                 ADMUX=0;        //læs Analog signal på PINA.0
                 ADCSRA=0xCE;        // ADC-ISR kaldt, ADC tændt, clock/64, interrupts tilladt, interrupt started
                 r_adc=r;        // værdi mellem 0 og 255 givet til r
                 PIND.1=0;        //slukning af RØD
                 #asm("sei");    // kaldt timer0 ISR    
                 break;
                     
                 case '7':
                 TCCR0=0x00;        //stop timer
                 PIND.2=1;        //aktivere GRØN
                 #asm("sei");    // kaldt timer0 ISR  
                 break;
                     
                 case '':
                 TCCR0=0x00;        //stop timer
                 ADMUX=0;        //læs Analog signal på PINA.0
                 ADCSRA=0xCE;        //ADC-ISR kaldt, ADC tændt, clock/64, interrupts tilladt, interrupt started
                 g_adc=g;        //værdi mellem 0 og 255 givet til g
                 PIND.2=0;        //slukning af GRØN
                 #asm("sei");    //kaldt timer0 ISR 
                 break;
                 
                 case '14':
                 TCCR0=0x00;        //stop timer
                 PIND.3=1;        //aktivere BLÅ
                 #asm("sei");    //kaldt timer0 ISR 
                 break;   
                     
                 case '16':
                 TCCR0=0x00;        //stop timer
                 ADMUX=0;        //læs Analog signal på PINA.0
                 ADCSRA=0xCE;        // ADC-ISR kaldt, ADC tændt, clock/64, interrupts tilladt, interrupt started
                 b_adc=b;        // værdi mellem 0 og 255 givet til b
                 PIND.3=0;        //slukning af BLÅ
                     if ((250<= r <= 255) & (250 <= g <= 255) & (250 <= b <= 255)) 
                     PINC.0=1;        //så aktiveres Output.5(hvid) direkte 
                     else if ((0 <= r <= 5) & (0 <= g<= 5) & (0 <= b <= 5)) 
                     PINC.1=1;        //så aktiveres Output.6(sort) direkte 
                     else 
                         {
                             if(r>g)
                             max = r;
                             else
                             max = g;     // find farven(r,g,b) med højeste intensitet
                             if(b>max)
                             max = b;
                             if(r<g) 
                             min = r;
                             else
                             min = g;     // find farven(r,g,b) med laveste intensitet
                             if(b<min)
                             min = b; 
                             d = ((max-min)/60);            // differencen mellem max og min og skalering
                             rd = (max - r)/d;            //normalisering af farveintensiteterne    
                             gd = (max - g)/d;
                             bd = (max - b)/d;
                             if(b==max) {h = 240 + gd - rd;}     // udregning af hue baseret på stærkeste farve
                             if(g==max) {h = 120 + rd - bd;}
                             if(r==max) {h = bd - gd;}
                             if(h<0) 
                             hue=h + 360;            // hvis hue er negativ adderes 360        
                             else
                             hue=h;
 
                             if (150 < hue < 270)
                             PINC.2=1;    //signal til Blålig
                             else if (40<=h<=15)
                             PINC.3=1;    //signal til Grønlig
                             else if ((270<=hue<=360) & (0<=hue<=40))
                             PINC.4=1;    //signal til Rødlig
                                         
                         }
                     break;
                     }
         
         PIND.0=0;        // start af motor    
 
         time_cntr = 0;      // initialiser alle variable og start motor
         counter1 = 0;
         counter2 = 0;
         counter3 =0;
         tid = 0;
         halvtid = 0;
         r = 0;
         g = 0;
         b = 0;
         r_adc = 0;
         g_adc = 0;
         b_adc = 0;
         d = 0;
         rd = 0;
         gd = 0;
         bd = 0;
         hue = 0;        
                  }
         
         
                     
         
     }
 }
 }

Type casting - Et problem?

Thu, 05 May 2011 12:59:45 GMT

Hej udviklere.

Jeg og en makker er i gang med et robotprojekt Project Hilde, hvor vi er st�dt p� et problem som vi har lidt sv�rt ved at debug'e.

Robotten er opbygget som en tripod, hvor de to forreste hjul tr�kker robotten uafh�ngigt af hinanden. Det tredje hjul (baghjulet) er er fastgjort til en servo. Meningen er s� at ved hj�lp af vores manuelle kontrol kan styre hastighed ved hj�lp af et potentiometer og vha et andet potentiometer kan vi styre forholdet mellem hastigheden p� de to tr�khjul. N�r vi s� justerer hastigheds-forholdet mellem tr�khjulene er det meningen at baghjulet skal justeres trinl�st, men den kode vi har brygget sammen virker ikke helt efter hensigten n�r den bruges p� vores ATmega88 microcontroller.

Koden nedenunder er de to funktioner vi bruger til at beregne en vinkel (Grader) med 1 grads n�jagtighed.

Den f�rste funktion tager et argument som er et tal mellem 0 og 110 og returnerer en vinkel i grader. Den beregner principielt omdrejningspunktet og den trekant som dannes af omdrejningspunktet, baghjulet og punktet i mellem de to forhjul. Herved kan vinklen beregnes for baghjulet.

Er klar over, at vi faktisk risikerer at dividere med nul, men det er ikke problemet.

C kode

 char calculateAngle (float adc_ratio)
 {
     float temp = adc_ratio / 110;
     float r = (float)(WIDTH / 2) * ((1 + temp) / (1 - temp));
     float angle_rad = arcTan((float)HEIGHT / r);
 
     return ((char)(angle_rad * 57.2958));
 }

Funktionen nedenunder er en Lagrange interpolation af ArcTan ved 3 punkter. Den tager et argument som er forholdet mellem de to sidder i en trekant som st�r vinkelret p� hinanden og returnerer en vinkel i radianer.

C kode

 float arcTan (float angle_ratio)
 {
     return (float)(angle_ratio * (1.04415 - (0.253662 * angle_ratio))); // Radians
 }

Meningen med koden er at beregne en vinkel i forhold til det forhold der er mellem hastighederne p� forhjulene, og n�r denne justeres skal baghjulet gerne f�lge med. Der ved �nsker vi alts� en trinl�s justering. Denne trinl�se justering opn�r vi dog ikke, men vi kan kun st� i midterstilling og de to yderstillinger.

Vi har snakket om hvad problemet er og vi er n�et frem til vi muligvis mister noget information idet vi kun kan opn� yderstillingerne eller midterstillingen. Det virker som om vi mister alt decimal informationen, alts� det tyder p� at det er et casting problem, som om at ATmega'en ikke kan h�ndtere den kode jeg har postet her i tr�den.

Denne konklusion er baseret p�, at vi har pr�vet at kopiere vores to ovenst�ende funktioner og bruge dem i et konsol program hvor i sagtens kan beregne individuelle vinkler for et hvert tal fra 0 - 110, men p� vores ATmega88 virker det ikke. Vu har s�gar tjekket det ved at sende vinkel information til en terminal p� computeren og den viser ogs� at microcontrolleren kun kan beregne vinklerne for yderpositionerne og midten.

H�ber der er nogle herinde som har erfaring med microcontroller-programmering og kan hj�lpe os.

P� forh�nd tak.

Med Venlig Hilsen
Kent

Udvikleren.dk - Seneste [microcontroller] forum tr�de

Linker Error: no 'main' fumction

Type casting - Et problem?